Motorkombinasjon til ROV - børsteløs motor med ducted fan

[nomore]

Hei!

 

Skal til å bestille noen motorer til en ROV eg holder på å lage. Eg kommer til å kjøre motorene helt åpne i vannet, og ut i fra andre byggeveiledninger for ROV så skal ikke dette være ett problem.

 

Målet er en motor med lavet strømforbruk og lavest mulig RPM(sett i forhold til pris).

 

Eg har da funnet frem til denne motoren: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__19033__Turnigy_Park300_Brushless_Outrunner_1080kv.html

 

Denne vil eg ha montert i en ducted fan enhet for å forhåpentligvis få til en enklere montering samt bedre utnyttelse av kraften: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__4238__EDF_Ducted_Fan_Unit_6_Blade_2_56inch.html

 

Motoren over er oppgitt til å trekke 9A maks. Denne skal aldri kjøre på maks(pga behovet ikke er der), men allikevel vil vannet gi såpass mye motstand at strømforbruket allikevel vil være høyt. Eg har da valgt en hastighetsregulator beregnet på bil(da den har revers), som kan levere opp til 18A. Denne er den kraftigste eg fant(fra Turnigy) med revers og luftkjøling: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__7189__Turnigy_Brushless_ESC_18A_w_Reverse_programm_.html

 

Noen som ser noen åpenbare problemer med denne kombinasjonen? Eg er fortsatt våt bak ørene når det gjelder ROV, og det blir nok en del prøving å feiling. Målet er at ROVen skal bevege seg sakte i vannet, men allikevel ha nok kraft til å kunne takle strømmen i sjøen.

 

ROVen skal ha fire slike motorer. To stk som styrer den horisontale aksen(frem/tilbake og rotering) og to stk til å styre den vertikale aksen(opp/ned).

[Skipstrixy]

Denne tråden skal følges med argusøyne! Det hørtes veldig intressant ut. Jeg har lyst til å jobbe som ROV tekniker en gang når jeg er ferdig som skipselektriker. ROV er eneste bransjen påsjøen jeg ikke har prøvd meg i ennå..

 

Er motorene der beregnet for drift under vann? De så nemmelig veldig åpene ut.

 

Jeg tror forøvrig det ikke er helt bra om motoren får 18 A dersom den maks er beregnet for 9A, da kan du fort brenne viklingene inni motoren.

 

Finnes det motorer som er beregnet for 18 - 20 A?

 

Jeg går ut ifra at dette er likestrømsmotorer, som du bruker en spenningsomformer på, for å regulere farten opp/ned?

 

anno: Strøm, kobber og saltvann er en litt kjedelig kombinasjon, så disse motorene må nok skylles bra om du skal bruke den i saltvann hvertfal. Hvist ikke kommer det til å eire veldig fort tror jeg.

[nomore]

Selve motorene er ikke laget spesifikt for saltvann/vann nei, men børsteløse DC motorer har ingen problem med å fungere under vann. Eneste man må passe på er å skylle de godt etter å ha vært kjørt i saltvann, og deretter la de få kjøre en del vann av seg for å hindre rust/korrosjon.

 

Når det gjelder ampere så er det motorene som trekker strøm, ikke motorene som får levert strøm. Dvs, selv om eg bruker en 18A ESC, så vil ikke motoren automatisk få 18A. Det er omdreiningene og motstanden(altså belastning) på motoren som avgjør hvor hvor mye strøm den trekker. Det er derfor viktig å ha en ESC som klarer å levere såpass mye, ellers vil ESC'en bli ødelagt.

 

Motoren er laget for å bevege luft. Når den da plasseres i vann så beveger den plutselig noe som krever mye er energi å bevege på, og den bruker derfor mer strøm.

[Skipstrixy]

Spørsmål da ja om motorene blir kraftige nok.

 

Hvor stor og tung blir ROV en?

[nomore]

Akkurat det har eg ingen kontroll på enda.

[Skipstrixy]

for det vil da hvertfal spille inn en stor rolle for motorene, og motstanden i vannet osv

[nomore]

Eg har fortsatt ingen vekt, men ble anbefalt følgende motor av en som har tilsvarende konstruksjon, og en tilsvarende motor: http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=19611

 

Og bytter til denne ducted fan unit: http://hobbyking.com/hobbyking/store/__11164__EDF_Ducted_Fan_Unit_6Blade_2_75inch_70mm.html

 

Og denne hastighetsregulatoren: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11742

[Skipstrixy]

hmm, speed regulatoren må du vel uansett ha i en vantett eske kan jeg tenke meg.

 

Du burde hatt propeller med pitch på da!! Det hadde vert fett!

 

Jeg lurer bare litt på hvordan viftene vil takle å flytte på mer en bare luft

[Itek]

Det første som slår meg er at du kanskje kunne bruke et kk-kort til stabilisering? - hvis det skulle være noe problem...

 

Vanntette servoer kommer godt med... hvis du kunne finne noen 360 graders sail winch servoer??

 

Når det kommer til edf´ene, er nok de siste der best, vann gir ca 1000 ganger mer motstand, men også ca 20x mer kjøling slik at motorene ikke så lett går varme... 750kv motorer på 2S batteri vil nok fungere bra!

 

Kan ikke helt forstå hvordan du hadde tenkt det med plassering og funksjon av motorene. Lurer også på hvordan du skal løse utfordringen med rc-kontakt under vann.

[nomore]

hmm, speed regulatoren må du vel uansett ha i en vantett eske kan jeg tenke meg.

Hastighetsregulatorene skal i egen boks fylt med olje, med litt overtrykk for å hindre lekasjer samt forbedre kjølingen

 

Du burde hatt propeller med pitch på da!! Det hadde vert fett!

Mer ømfintlig mekanikk som kan gå galt? Som er dyrere? Nei, prøver å gjøre det enkelt her

 

Jeg lurer bare litt på hvordan viftene vil takle å flytte på mer en bare luft

Bladene må være tykke nok til at de ikke bøyes for mye og/eller brekker. Men disse enhetene er laget for å kunne klare 40k eller mer omdreininger, og eg skal forhåpentligvis ikke i nærheten av det

[nomore]

Det første som slår meg er at du kanskje kunne bruke et kk-kort til stabilisering? - hvis det skulle være noe problem...

Riggen skal lages slik at den er stabil når den ligger stille. Så den utfordringen skal løses ved hjelp av oppdrift/vekter

 

Vanntette servoer kommer godt med... hvis du kunne finne noen 360 graders sail winch servoer??

Hva skal eg med den?

 

Når det kommer til edf´ene, er nok de siste der best, vann gir ca 1000 ganger mer motstand, men også ca 20x mer kjøling slik at motorene ikke så lett går varme... 750kv motorer på 2S batteri vil nok fungere bra!

Håper det. Blir spennende å teste

 

Kan ikke helt forstå hvordan du hadde tenkt det med plassering og funksjon av motorene.

Motorene skal plasseres bak(naturligvis) på sidene(naturligvis). Styringen løses ved at det er to motorer. Skal eg fremover går begge forrover, skal eg rygge går begge bakover. Skal eg svinge til venstre så skal venstre motor rygge og høyre motor kjøre fremover. Og motsatt. Og ved å gjøre det slik så kan riggen rotere stillestående.

 

Lurer også på hvordan du skal løse utfordringen med rc-kontakt under vann.

Vann er nok ikke lett å kombinere med trådløs radiostyring nei

 

Selv om eg bruker RC-motorer, så skal eg ikke ha det trådløst. Selve styringen av motorene blir gjort fra en mikrokontroller ombord på ROV. Bevegelsene styres så fra land via ett styrekonsoll(eller mobil?), og selve signalene føres til ROV'en via en nettverkskabel. Selve mikrokontrolleren skal være koblet til standard TCP/IP nettverk, og gir store muligheter i forhold til samkjøring av flere styresystemer. Litt frem i tid har eg planer om å kjøre kameraet på TCP/IP også, men i starten holder eg meg til å overføre bildesignalet via samme nettverkskamera ved bruk av videobaluner og to ledige ledningspar i kabelen.

[Itek]

Betyr dette at ROV´en skal flyte tungt i vannet - altså ikke være i likevekt med vannet, men bittelitt lettere?? Kunne du utdype hvordan du vil balansere roven?

 

Servoene tenkte jeg på til rotering av motorene, men skjønner nå at du hadde tenkt å ha dem (4stk) faste? - en i hvert hjørne av farkosten? - hvordan skal du stige/synke?

 

Husk at edf ikke fåes som kontraroterende... Du kan risikere at roven vil tippe rundt/legge seg over på siden når du gir gass..?!? - kontraroterende motorer ville nok vært en fordel, men da må du bruke propeller...

 

Veldig spennende prosjekt dette her!

[nomore]

ROV'en skal ha litt positiv flyteevne. I tilfelle kabelen ryker og/eller eg mister strøm/kontakt så vil den flyte opp til slutt

 

Balansering blir primært ved å ha lufttanker på toppen for ekstra oppdrift, og vekter i bunn for lavt tyngdepunkt. Vektene blir nok to PVC rør med metallstang i hvor eg skrur fast muttere som da kan plasseres langs hele stanglengden. Så legger eg til eller fjerne muttere alt etter hvor skjevt vekta er fordelt. Lufttankene blir PVC rør som limes igjen i hver ende

 

To motorer skal stå bak, med gjennomstrømningen horisontalt. Så skal det en motor i midten, eller to motorer, en i midten framme og en i midten bak. Disse skal da ha gjennomstrømningen vertikalt. Med plasseringen slik så kan eg snu ROV'en på plassen, samt justere nesen opp eller ned ved behov.

 

EDF er mest for å forenkle byggingen av motorhuset egentlig, og kanskje få en effektiv fremdrift. Dersom EDF viftene ikke fungerer tilfredstillende så byttes disse ut med helt vanlige båtpropeller i ca samme størrelse som viftene.

 

Prosjektet er veldig spennende. Begynte med at eg skulle stabilisere ett undervannskamera med noen finner

[nomore]

Eg gjorde nettopp dette:

 

Om til dette:

 

[Itek]

Okei?

 

ramme?

[nomore]

Det der er ramma ja

 

De to motorene som skal sørge for fremdrift skal stå "bak". Det er litt vanskelig å se det på det bilde der.

 

Her er det litt bedre:

 

Dette bildet er tatt av baksiden til ROV'en. Motorene skal da festes på utsiden av de vertikale rørene. I praksis betyr det at EDF-kuppelen kommer en til to cm på utsiden av "firkanten" som omslutter ROV'en. Disse motorene skal så kunne flyttes opp eller ned til eg finner den perfekte plasseringen i forhold til hvor balansepunktet blir.

[magnemoe]

Kjempespennende prosjekt, jeg ville imidlertid brukt isopor eller lignende for oppdrift, ikke rør du tetter selv, er en fare for lekasje og den synker.

[Moondawg]

Spennede. Kommer til å følge med på dette prosjektet.

[Itek]

Bare sånn at du ikke glemmer: hvis roven blir 1x1x1 meter må den veie 1 tonn (!) for å være i likevekt med vannet!

 

- den så litt stor ut

[nomore]

Kjempespennende prosjekt, jeg ville imidlertid brukt isopor eller lignende for oppdrift, ikke rør du tetter selv, er en fare for lekasje og den synker.

Rørene skal sannsynligvis bores full av hull så de fylles raskt med vann, og ikke være tette for å bidra til oppdrift. Dette er fordi at dersom de lekker litt, så vil det lille vannet føre til at vekten/tyngdepunktet blir forskjøvet, men også så vil vannet være vanskelig å få ut, dersom det først kommer inn. Isopor er så vidt eg har fått med meg en dårlig ide fordi det kan komprimeres under trykk. Til å begynne med så skal eg montere to rør på 11cm diameter som er ett i hver ende og fult med luft, for å skape oppdrift. Når riggen er testet litt over tid og eg begynner å prøve meg på litt dybde(15+ meter nedover) så skal disse rørene fylles med et ikke-komprimerbar flytemateriale. Hva det blir har eg ikke funnet ut av enda.

 

Bare sånn at du ikke glemmer: hvis roven blir 1x1x1 meter må den veie 1 tonn (!) for å være i likevekt med vannet!

 

- den så litt stor ut

Husk at den ikke er 1x1x1 meter solid da

Rørene er hule(og blir fylt med vann) og hele området inni blir åpent.